上下料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括抓取和傳動(dòng)部件，在工作中抓取和放置工件。裝卸機(jī)械手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括手腕和手臂的結(jié)構(gòu)，在實(shí)踐中可用于改變物體的方向和位置。裝卸機(jī)械手通過(guò)驅(qū)動(dòng)部件產(chǎn)生動(dòng)力，因此驅(qū)動(dòng)部件也是其動(dòng)力源，通常有四種不同的驅(qū)動(dòng)形式：液壓、氣壓、動(dòng)力和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中，液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由油缸、閥門、油閥和油箱組成；氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由氣缸、氣閥、空氣壓縮機(jī)（或直接由空氣壓縮機(jī)站提供）和儲(chǔ)氣罐組成；電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由一些電機(jī)組成。

     上下料機(jī)械手的控制機(jī)構(gòu)一般包括程序控制部分和行程檢測(cè)反饋部分，這是上下料機(jī)械手中的指揮系統(tǒng)，因?yàn)樯舷铝蠙C(jī)械手中的每個(gè)程序動(dòng)作都是由控制部分指揮執(zhí)行的，包括動(dòng)作的執(zhí)行順序、動(dòng)作的起始位置和時(shí)間。此外，還可以控制運(yùn)行速度和加速度。
     這就是上下料機(jī)械手運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)原理了，隨著自動(dòng)化、智能化等未來(lái)趨勢(shì)的發(fā)展，越來(lái)越多的上下料由上下料機(jī)械手來(lái)完成了，這也是這個(gè)行業(yè)發(fā)展不可阻擋的趨勢(shì)。